主题:建造天桥检测组合机械臂——中国空间站T字形首次出舱活动

日前，神舟十四号航天员，刘洋，蔡密切配合，圆满完成了出舱活动的各项既定任务这是空间站T型构型组装完成后，航天员的首次舱外活动首次检验航天员与组合机械臂协同工作的能力，进一步验证探天实验舱气闸舱及舱外活动相关配套设备的功能和性能这也是中国宇航员在空间站的第七次舱外活动

在航天员出舱活动中，首先安装了天河核心舱与田文实验舱，天河核心舱与蒙恬实验舱之间的连接装置，建成了三舱间出舱行走的天桥航天员蔡通过天桥实现了首次出舱行走

航天科技集团五院总体设计部空间站系统副总设计师李学东说，中国空间站的T字形特殊而复杂，穿着厚重航天服的航天员要顺利完成从一个舱段外壁转移到另一个舱段等多项舱外任务，无疑充满挑战为了让航天员在舱间自由穿梭，完成各种舱外任务，建造舱间转移通道是首选

因此，航天科技集团五院舱外维修工具研制团队专门为空间站设计了一种灵活安全的连接装置，是目前空间站上升舱外工具中长度最长的关键设备，可以跨舱段进行空间在轨维修作业。

据介绍，天空的试验舱之间的连接装置长约3.2米，重约16公斤，蒙恬实验舱的连接装置长约2.6米，重约15公斤航天员一端与实验舱连接装置底座连接，另一端与天河核心舱环形扶手连接安装完成后，航天员可以从实验舱爬行到天河核心舱，不需要机械臂临时架桥

此外，还完成了实验舱全景相机A的吊装，小型机械臂助力手柄的安装等任务，整个过程顺利而圆满。

在以前的出舱任务中，航天员都是在单舱工作，每个分系统只需要围绕单舱工作这次实现跨舱工作，三个舱分系统紧密配合

在这次出舱活动中，机械臂分系统配合航天员进行出舱活动，测控与通信分系统搭建起天地之间畅通的通信链路，数据管理分系统扮演着智能大脑的角色，仪器与照明分系统为舱内外提供环境照明和舱内状态显示...T型天河核心舱，田文实验舱，蒙恬实验舱配合完美，各分系统表现稳定出色，圆满保证了出舱任务的圆满完成。

在任务期间，空间站的组合机械臂首次合作，支持成功执行出舱任务组合机械臂由大机械臂，小机械臂和大小臂连接件组成其中，大小臂适配器连接器由与大机械臂目标适配器和小机械臂目标适配器相同的原理部件组成，可分别被大机械臂和小机械臂的末端捕获，进而形成组合机械臂

专家表示，大臂和小臂大大扩展了组合机械手的覆盖半径，站在天河核心舱目标适配器上，能够操作本次任务的第三舱目标——这是单臂做不到的此外，与只有7个自由度的大小机械手相比，组合机械手有14个自由度，工作更加灵活

可是，长度和自由度的增加对组合机械手的安全性和可靠性提出了更高的要求航天科技集团五院总体设计部机械臂产品副总工程师高升介绍，当机械臂变长后，其柔性会增加，控制目标运行的难度也会加大机械臂越长也会增加运动规划的难度，所以大小机械臂在运动规划时要考虑彼此的姿态

为了攻克上述技术难题，在空间站的整体牵引下，机械臂研制团队经过充分论证和反复试验，保证了组合机械臂的安全可靠，为舱外载荷照料，航天员出舱等任务提供了更加有力的保障现在，只要把机械臂组合起来，这个小机械臂就可以很容易地转移到蒙恬实验舱转移结束后，大小机械臂分离，小机械臂爬到对应的目标适配器上完成任务

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